TA : Kendali Pergerakan Robot Sepak Bola dengan PID (Propotional Integral Derivatif) Kontrol

Prastyawan, Afif Wahyu (2017) TA : Kendali Pergerakan Robot Sepak Bola dengan PID (Propotional Integral Derivatif) Kontrol. Undergraduate thesis, Institut Bisnis dan Informatika Stikom Surabaya.

[img]
Preview
Text
13410200083-2017-Complete.pdf - Accepted Version

Download (10MB) | Preview

Abstract

Salah satu contoh mobile robot yaitu, mobile robot object tracking. Dimana robot tersebut mempunyai cara kerja yaitu, robot akan mengikuti suatu benda tertentu sesuai yang diperintahkan. Untuk mengendalikan itu pengendalian sebuah mobile robot, maka diperlukan pengaturan posisi dan kecepatan motor yang baik. Sehingga diperlukan kendali yang berfungsi untuk mengendalikan posisi dan kecepatan motor DC. Mobile robot ini diterapkan sistem kontrol kendali cerdas pada plant yaitu kendali pergerakan pada Mobile robot yang berbasis PID (Propotional Integral Derivatif). Dari hasil penelitian yang telah dibuat, didapatkan hasil respon pergerakan robot dari berbagai nilai variasi nilai Kp, Ki, Kd pada koordinat X awal 60 nilai rise time dan nilai settling time tercepat yaitu 4.7 detik dan 1.49 detik yang dihasilkan dari nilai Kp = 5.8, Ki = 9, Kd = 4.9, nilai overshoot paling rendah yaitu 22.74% dihasilkan dari variasi nilai Kp = 0.8, Ki = 1, Kd = 0.08. Pada koordinat X awal 330 nilai rise time, settling time tercepat dan nilai overshoot paling rendah yaitu 0.56 detik, 1.80 detik dan 14.28% dihasilkan dari variasi nilai Kp = 0.8, Ki = 1, Kd = 0.08. Pada koordinat X awal 560 nilai rise time dan nilai settling time tercepat yaitu 0.47 detik dan 1.47 detik dihasilkan dari nilai Kp = 2.8 , Ki = 5 dan Kd = 0.8, nilai overshoot paling rendah yaitu 25.28% dihasilkan dari variasi nilai Kp = 0.8, Ki = 1, Kd = 0.08.


Export Record



Statistic

IRStats Detail StatisticView more statistics

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: Afif Wahyu Prastyawan (13410200083)
Uncontrolled Keywords: Mobile robot, tracking, PID, Propotional Integral Derivatif
Dewey Decimal Classification: 600 – Technology > 620 Engineering & Applied operations > 629 Other branches of engineering
Divisions: Fakultas Teknologi dan Informatika > S1 Teknik Komputer
Depositing User: Agung P. W.
Date Deposited: 12 Jan 2018 11:22
Last Modified: 12 Jan 2018 11:22
THESIS ADVISORS: 1. UNSPECIFIED (NIDN : UNSPECIFIED)
URI: http://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/2688

Actions (login required)

View Item View Item