TA : Simulasi Trajectory Planning dan Pembentukan Formasi pada Robot Obstacle Avoidance

Suparno, Aditya Prima (2014) TA : Simulasi Trajectory Planning dan Pembentukan Formasi pada Robot Obstacle Avoidance. Undergraduate thesis, Sekolah Tinggi Manajemen Informatika & Teknik Komputer.

[img]
Preview
Text
10410200096-2014-STIKOMSURABAYA.pdf - Accepted Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Sistem pertahanan negara telah mengembangkan teknologi yang memiliki kecerdasan dan keakuratan yang cukup tinggi dalam membantu mepertahankan negara agar lebih optimal. Sebagai contoh kendaraan tempur Batalyon Kavaleri yang digunakan untuk menyerang dan menghancurkan markas musuh dengan membentuk formasi khusus dalam pergerakan menuju posisi penyerangan. Berdasarkan perkembangan teknologi yang telah ada, dalam penelitian ini dibuat simulasi pergerakan koloni robot sebelum tahap pengimplementasiannya secara nyata. Dalam simulasi, pergerakan koloni robot dibentuk menyerupai formasi Batalyon Kavaleri ketika menentukan jalur menuju posisi penyerangan. Koloni ini dibuat menggunakan 3 robot simulasi. Metode yang digunakan meliputi fuzzy Sugeno, formasi ketetapan robot dan obstacle avoidance. Pembentukan formasi dapat dilakukan berdasarkan pengiriman koordinat tujuan yang dilakukan oleh pemimpin robot, koordinasi kecepatan yang dilakukan berdasarkan jarak dari masing-masing robot terhadap robot lain dan kemampuan robot untuk memberikan keputusan pergerakan terhadap dirinya sendiri ketika melewati obstacle. Rata-rata kesalahan pergerakan follower A dalam perjalanannya mengikuti koordinat target yang dikirimkan oleh robot pemimpin adalah 4,778% terhadap sumbu X, dan 0,807% terhadap sumbu Y. Rata-rata kesalahan pergerakan follower B dalam perjalanannya mengikuti koordinat target yang dikirimkan oleh robot pemimpin adalah 4,893% terhadap sumbu X, dan 1,314% terhadap sumbu Y.


Export Record



Statistic

IRStats Detail StatisticView more statistics

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: Aditya Prima Suparno (10410200096)
Uncontrolled Keywords: Robotics
Dewey Decimal Classification: 600 – Technology > 620 Engineering & Applied operations > 629 Other branches of engineering
Divisions: Fakultas Teknologi dan Informatika > S1 Teknik Komputer
Depositing User: Maria Nugrahayu
Date Deposited: 06 Apr 2020 17:11
Last Modified: 06 Apr 2020 17:11
URI: http://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/4236

Actions (login required)

View Item View Item