TA : Rancang Bangun Robot Lengan 3DOF Pengantar Minuman dengan Metode Inverse Kinematic

Kurniawan, Erwin Fajar (2023) TA : Rancang Bangun Robot Lengan 3DOF Pengantar Minuman dengan Metode Inverse Kinematic. Undergraduate thesis, Universitas Dinamika.

	Text 18410200015-2023-UNIVERSITASDINAMIKA.pdf - Accepted Version Download (1MB)
	Text 18410200015-2023-LAMPIRAN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (444kB)

Search this title on : |

Abstract

Kopi merupakan hasil seduhan dari tanaman biji kopi yang telah mengalami proses penggilingan secara halus. Konsumsi kopi hingga saat ini terus meningkat, sehingga banyak munculnya kedai-kedai kopi sebagai bentuk usaha yang menjan- jikan di masa pandemi Covid-19. Pandemi Covid-19 membatasi interaksi masyara- kat dalam penyajian kopi, sehingga diperlukan teknologi yang dapat menyelesaikan masalah tersebut. Masalah tersebut dapat diselesaikan menggunakan robot lengan. Robot lengan merupakan rancangan mekanika yang dibuat secara spesifik menirukan gerakan tangan manusia dengan menggunakan berbagai komponen el- ektronika. Umumnya komponen yang digunakan untuk menggerakkan robot lengan adalah servo atau motor stepper. Dibutuhkan ketepatan derajat sudut dari robot lengan untuk mencapai koordinat x, y, dan z yang diinginkan. Metode yang digunakan agar robot lengan mencapai koordinat dengan ketelitian tinggi adalah Inverse Kinematic. Melalui perhitungan inverse kinematic, derajat dari lengan tiap sudut mempunyai nilai rata-rata error untuk sudut 1 sebesar 3%, sudut 2 bernilai 3% dan sudut 3 mempunyai nilai 4% sehingga tingkat keberhasilan tinggi, se- dangkan untuk tingkat keberhasilan koordinat x, y dan z pada IoT mempunyai nilai rata – rata error 0% di setiap koordinat x, y dan z.

Export Record

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Additional Information:	Erwin Fajar Kurniawan (18410200015)
Uncontrolled Keywords:	Robot Lengan, Inverse Kinematic, 3DOF
Dewey Decimal Classification:	600 – Technology > 620 Engineering & Applied operations > 629 Other branches of engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi dan Informatika > S1 Teknik Komputer
Depositing User:	Erwin Fajar Kurniawan
Date Deposited:	21 Feb 2023 16:17
Last Modified:	21 Feb 2023 16:17
THESIS ADVISORS:	1. Harianto, S.Kom., M.Eng. (NIDN : 0722087701) 2. Musayyanah, S.ST., M.T. (NIDN : 0730069102)
URI:	http://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/7054

Download Statistics

Downloads over the past year. Other digital versions may also be available to download e.g. from the publisher's website.

View more statistics

Actions (login required)

View Item

Altmetric