Karnadi, Dio Arta (2018) TA : Rancang Bangun Kontrol Kecepatan Robot Three Omni-Directional Menggunakan Metode PID ( Proportional Integral Derivative ). Undergraduate thesis, Institut Bisnis dan Informatika Stikom Surabaya.
|
Text
15410200037-2019-StikomSurabaya.pdf Download (3MB) | Preview |
Search this title on : 
| 
Abstract
Mobile robot adalah robot yang mampu melakukan perpindahan dari suatu tempat ketempat lain. Robot dengan jenis ini memiliki ciri khas yaitu robot menggunakan motor dengan roda sebagai aktuatornya. Bentuk roda akan mempengaruhi sistem kerja robot, seperti memilih untuk menggunakan roda omni-directional dimana roda jenis ini adalah roda yang bisa bergerak kesegala arah sehingga robot tidak perlu melakukan rotasi terlebih dahulu. Salah satu jenis mobile robot yang sering digunakan yaitu jenis robot three omni directional yang menggunakan susunan 3 motor membentuk huruf y, Untuk melakukan pergerakan robot memerlukan sistem kendali yang berfungsi untuk mengendalikan posisi dan kecepatan robot. Pada mobile robot ini diterapkan sistem kontrol cerdas yaitu menggunakan metode PID (Proportional Integral Derivatif). Dari hasil penelitian yang dilakukan, didapatkan hasil respon pergerakan robot dari berbagai nilai variable Kp, Ki, Kd untuk jarak dan arah pergerakan robot yang berbeda-beda. Untuk pergerakan robot maju nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai eror kurang dari 30 cm dan waktu tempuh 8.02 detik yaitu Kp=4, Ki=5, Kd=4, Sedangkan untuk pergerakan robot ke arah kanan nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai eror kurang dari 30 cm dan waktu tempuh 08.4 detik yaitu Kp=4, Ki=5, Kd=4, untuk pergerakan diagonal pada robot nilai variable Kp, Ki, Kd dengan nilai eror kurang dari 30 cm dan waktu tempuh pada rentang 8.02 detik yaitu Kp=4, Ki=5, Kd=4.
Export Record
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | Dio Arta Karnadi (15410200037) |
| Uncontrolled Keywords: | Mobile robot, omni-directional, PID(Proportional Interral Derivative). |
| Dewey Decimal Classification: | 600 – Technology > 620 Engineering & Applied operations > 629 Other branches of engineering |
| Divisions: | Fakultas Teknologi dan Informatika > S1 Teknik Komputer |
| Depositing User: | Totok Karyono |
| Date Deposited: | 04 Mar 2020 08:29 |
| Last Modified: | 08 May 2020 09:15 |
| THESIS ADVISORS: |
1. UNSPECIFIED (NIDN : UNSPECIFIED)
|
| URI: | http://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/3946 |
Download Statistics
Downloads over the past year. Other digital versions may also be available to download e.g. from the publisher's website.
Actions (login required)
 |
View Item |
Comments & Notes
Comments & Notes