TA : Pengengendalian Motor DC Brushless dengan PID pada Robot Penghindar Halangan (Obstacle Avoidance Robot)

Pribadi, Bayu Dadang (2014) TA : Pengengendalian Motor DC Brushless dengan PID pada Robot Penghindar Halangan (Obstacle Avoidance Robot). Undergraduate thesis, STIKOM Surabaya.

[img]
Preview
Text
Cover.pdf - Accepted Version

Download (198kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Abstrak.pdf - Accepted Version

Download (145kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Daftar_Isi.pdf - Accepted Version

Download (164kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Bab_I.pdf - Accepted Version

Download (159kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Bab_II.pdf - Accepted Version

Download (903kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Bab_III.pdf - Accepted Version

Download (803kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Bab_IV.pdf - Accepted Version

Download (956kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Bab_V.pdf - Accepted Version

Download (140kB) | Preview
[img]
Preview
Text
Daftar_Pustaka.pdf - Accepted Version

Download (146kB) | Preview

Abstract

Sistem pendeteksi robot berjalan banyak menggunakan sensor sebagai acuan dalam menghindari halangan Pengaplikasian obstacle avoidance robot mendapatkan inputan dari sensor Ultrasonic Distance untuk menghasilkan gerakan menuju ke sasaran yang diinginkan. Inputan dapat menggunakan sebuah kamera sebagai sensor pada obstacle avoidance robot. Fungsi yang diharapkan pada sebuah robot yang mempunyai kemampuan untuk menghindar halangan (obstacle avoidance) agar tercapai dari sebuah misi robot tersebut, agar robot dapat berjalan dengan halus diperlukan sebuah pengendali, untuk sistem kendali yang digunakan adalah kendali PID dengan parameter input menggunkan sensor ping Ultrasonic Distance. Sensor Ultrasonic Distance merupakan jenis sensor yang memiliki outputan jarak range yang jauh 3cm – 3 meter. Karakteristik dari sensor ini hanya bisa pada bidang datar pada sudut 90°. Pada penelitian ini Output data dari sensor akan diolah pada microcontroler untuk merespon motor dan digunakan sebagai sistem kendali kemudi pada motor servo. Agar dapat menghindar halangan didepan, samping kiri, dan kanan maka perlu ditambahkan sensor pada depan, sampaing kanan serta kiri pada base robot. Proses input dari sensor akan memberi informasi dimana halangan berada. Sistem kemudi ackreman steering menjadi solusi robot sebagai untuk dapat menghindar halangan. Pengaturan kecepatan pada kendali PID dapat memperbaiki respon sensor terhadap halangan. Pada perhitungan PID plant tugas akhir ini bernilai Kp= 1, Ki= 0, Kd= 0.


Export Record



Statistic

IRStats Detail StatisticView more statistics

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: Bayu Dadang Pribadi (11410200074)
Uncontrolled Keywords: Robot penghindar halangan, Pengendalian Motor DC Brushless dengan PID, Obstacle Avoidance Robot
Dewey Decimal Classification: 600 – Technology > 620 Engineering & Applied operations
Divisions: Fakultas Teknologi dan Informatika > S1 Teknik Komputer
Depositing User: Zainal Arifin
Date Deposited: 13 May 2015 14:38
Last Modified: 13 May 2015 15:49
URI: http://repository.dinamika.ac.id/id/eprint/1071

Actions (login required)

View Item View Item